Im Jahr 721 kam der englische Benediktinermönch Winfried, der spätere hl. Bonifatius in unsere Gegend, baute auf der Amöneburg ein Kloster und begann von dort die Gegend zu christianisieren. So kam er auch in den damaligen Ort „Berinscozo“, dem späteren Allendorf, und baute dort eine kleine Missionskirche. Im 11. Jh. gab es dann schon eine steinerne romanische Kirche. Witterungseinflüsse und Kriegshandlungen machten immer wieder Reparaturen notwendig. Im 18. Jh. war der Verfall soweit fortgeschritten, dass sich die Gemeinde zu einem Neubau entschloss. 1731 wurde die alte Kirche abgebrochen und 1732 mit dem Neubau begonnen.
Die Steine wurden in der „Hundgasse“, der heutigen Hahnengasse, gebrochen. Der Plan für den Bau soll vom landgräflichen Hofbaumeister Charles du Ry aus Kassel stammen. Die Maurerarbeiten erledigte der Kirchen-Maurer-Meister Jacob Scheiler. Die Mauern sind außen gegliedert durch schmale Pilaster mit einfachen Kapitellen in der Nähe des Dachgesimses. Ein Jahr nach Baubeginn wurde bereits das Dach gedeckt und 1735 der erste Gottesdienst gefeiert. Die Weihe erfolgte am 30. September 1743 durch den Weihbischof Gudenus von Erfurt.
1753 wurde der achteckige Turm, der in Mardorf gezimmert worden ist, auf den aus dem 13. Jahrhundert stammenden unteren Teil aufgesetzt.
Glocken hat es schon immer gegeben. Heute hängen im Turm 4 Glocken. Das war allerdings nicht immer so, denn im 1. und im 2. Weltkrieg mussten jeweils 2 Glocken zu Rüstungszwecken abgeliefert werden. Sie wurden zu Kanonen und Munition eingeschmolzen. Die älteste aus dem Jahr 1748 brauchte auf Grund ihres Alters „nicht in den Krieg“.
Ab 1942 hing diese alleine im Turm. Ein neues Geläut erhielt die Gemeinde im April 1949. Die alte Glocke wurde dabei heruntergenommen und stand 18 Jahre unten im Turm gleich rechts neben dem Hintereingang. Nach einer gründlichen Restaurierung wurde sie 1967 in einem neu geschaffenen Glockenstuhl unter den drei anderen Glocken aufgehängt. Aber erst 1971 erhielt sie neue „Schellerjen“, d.h. neue Schalllöcher. Die Glocke, die vom Klang her nicht in das Geläut mit den drei anderen passt, läutet seither zu Beerdigungen.
Über Jahrhunderte hinweg wurden die Toten um die Kirche herum beerdigt. Die starken Mauern der eingefriedeten Kirchhöfe waren nicht alleine dazu da, um die Gräber zu schützen, sondern sie dienten den Bewohnern auch als Zufluchtsort bei Kriegshandlungen. So wurden sie auch als Bleichplatz für die Wäsche genutzt und Gänse wurden dort gehütet.
Wann die Kirchhofsmauer erbaut wurde, die früher noch höher war, ist nicht bekannt, 1673 ist erstmals von einer Renovierung die Rede.
Der Friedhof um die Kirche herum wurde 1960 offiziell geschlossen und 1995 waren die Gräber soweit abgeräumt, dass er eingeebnet und ausgesät werden konnte.
Ein Gemeinschaftsdenkmal erinnert an alle Verstorbenen, die hier beerdigt sind.
Das Kriegerdenkmal wurde 1922 als Kriegergedächtniskapellchen errichtet. An den beiden Seitenwänden sind die Gefallenen und vermissten Soldaten des Dorfes eingemeißelt, 57 aus dem 1. Weltkrieg. Erst 1990 wurde auf Initiative der Jagdgenossenschaft das Denkmal um die Toten aus dem 2. Weltkrieg erweitert, 104 Männer kehrten nicht in die Heimat zurück.
Das Friedhofskreuz wurde 1840 gesetzt, 1995 erhielt es ein neues Postament.